苹果采摘末端夹持器

扰动降低42%

采用拉弯结合的采摘方式，显著降低同枝其余苹果的振动扰动，落果更少。

Hu, Guangrui · Zhou, Jianguo · Chen, Qingyu · Luo, Tongyun · Puhang, Li · 陈玉 · Shuo, Zhang · 陈俊

Biosystems Engineering 2024

参数信息

果实脱落最大加速度（拉拔）
3.826 ± 1.859 g
果实脱落最大加速度（拉扭）
2.971 ± 1.374 g
果实脱落最大加速度（拉弯）
2.246 ± 0.757 g
仿真平均误差
6.81 %

技术优势

扰动更小

采用拉弯采摘方式时，果实脱落加速度最低，为2.246 ± 0.757g，低于拉拔和拉扭方式。

顺序可优化

从远离树干处开始采摘（I型顺序）可缩短枝条稳定时间，减少振动持续时间。

仿真可信

建立的有限元模型仿真结果与实验平均误差仅6.81%，可用于预测采摘过程扰动。

应用场景