刚性斜坡稳走不滑
通过足底应力分布感知坡面，实时获取接触力与关节弯矩脉冲，无需复杂视觉系统即可实现高精度坡度识别与平稳过渡。
Chuanxiao, Yang · 孙士斌 · 胡雄 · 胡永利 · 李佳钰 · Zhuang, Hongchao · Liu, Yufei · 丁亮 · 唐德威
Robotics and Autonomous Systems 2026
利用足底应力分布作为核心输入，无需安装摄像头或激光雷达，降低系统复杂度和成本。
通过逆推全足放置周期的位姿驱动时域信息，实现较高精度的坡度识别，减少感知偏差导致的打滑和倾覆。
在有限机械工作空间和驱动约束下，优化摆线复合轨迹，实现从平地到斜坡的平滑切换，避免内力对抗。