目标点法爬墙机器人

跨面避障自动操控

一种通过步长和转向角控制实现空间运动的负压吸附爬墙机器人，能自主检测距离并自动越障和跨面，运动灵活性和狭窄环境应用潜力显著增强。

Zhu, Junru · Zhang, Pingxia · 朱永强

Results in Engineering 2024

技术优势

复杂动作变简单

把机器人空间运动的控制归结为步长和转向角两个参数，避开了多关节带来的控制难题。

不需要多关节

不依赖大量关节即可实现平面间过渡和避障，降低了机构的复杂度和造价。

检测距离自动调步长

机器人能实时测量到目标墙面的距离，并据此自动调整步长，实现自主跨面，不需要人工干预。

应用场景

• 玻璃幕墙检测：代替人工在光滑玻璃面上移动，检查裂纹和密封失效。
• 狭小腔体检测：进入结构件内部光滑空腔，跨越不同墙面完成全覆盖检查。
• 结构健康监测：作为移动平台搭载传感器，在垂直和倒置表面采集结构数据。
• 高空清洁：吸附在玻璃幕墙上跨越窗框等障碍执行清洁任务。
• 表面吸附仿生：用负压吸附模拟生物足掌，在光滑表面稳定行走。