窄空间敏捷避障
采用窗口区域划分与间隙搜索策略，让长车身多轴机器人在狭窄空间自主避开障碍。
朱永强 · Zhu, Junru · Zhang, Pingxia
Robotics and Autonomous Systems 2025
通过窗口区域划分筛选激光雷达点，剔除无关点，减少避障计算量，从而提高响应速度。
间隙搜索理论根据预测的不同转向角对应的行驶轨迹来寻找可通行间隙，从而选择可行方向。
机器人利用多转向模式避开紧急障碍，提高机动性。
在五轴全轮转向机器人上实现，并在多种障碍布局实验中全部通过，验证在狭窄空间的有效性。