分割精度高
通过整合广义时间规整与贝塔过程自回归隐马尔可夫模型，实现对多演示轨迹的精确分割与运动基元提取，为辅助机器人构建面向任务的动作库。
Chi, Mingshan · 刘亚欣 · 张强 · Zeng, Chao
CAAI Transactions on Intelligence Technology 2024
采用GTW算法对齐同一任务的多条演示轨迹，消除时间与空间上的不一致，使分割更准确。
基于BP-AR-HMM算法自动分割轨迹并提取运动基元，无需手动标记分段点，减少人工干预。
从分割得到的运动基元建立相关任务库，使机器人能够灵活复现学习到的任务。