单自由度变形躯干
躯干宽度可变的腿式机器人，通过单自由度机构实现快速形态调整并自适应复杂地形。
Li, Yinghui · Hao, Chen · Hang, Fu · 郭为忠
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025
过约束6R机构仅需一个驱动器即可实现躯干宽度变化，减少执行器数量和能耗，运动控制简化。
形态感知学习框架利用对抗式关节级运动模仿，确保宽度变化时四肢协调一致，避免动态扰动和步态紊乱。
基于历史本体感受的非对称神经网络结构，仅凭运动状态历史即可隐式感知地形，无需摄像头或激光雷达。