变径轮轮腿机器人

越障高度提升52%

轮缘形状可变的新型轮腿结构，实现双向越障与质心平稳，轮腿切换与越障机构解耦设计，兼顾平地机动与台阶攀爬性能。

Ze, Fu · Xu, Hao · 72142035 · 郭为忠

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023

参数信息

越障高度

1.52 ×

技术优势

双向越障

轮缘形状可变的设计使机器人无需掉头即可前后跨越台阶，提高了在复杂地形中的通过效率。

质心平稳

优化后的轮腿结构和运动参数使机器人越障时质心波动显著减小，有助于保持负载稳定。

机构解耦

越障机构与变形驱动机构分离设计，可分别优化各自性能，避免相互制约。

应用场景

• 移动机器人平台：兼顾平地机动与越障，适合作为多地形移动平台的基础。
• 腿足式机器人：以轮腿混合结构实现腿足式的越障能力，同时保持轮式效率。
• 无人地面载具：可在无人操作下攀爬台阶，扩展了无人车在复杂环境的作业范围。
• 复杂地形巡检：质心平稳且双向越障，适合搭载巡检设备在不平地面稳定作业。