压电驱动微型四足机器人

10.58体长/秒疾行

采用空间并联传动与新型压电驱动器制造工艺，实现1.8克整机在近谐振频率下的高速移动与3倍自重负载。

Wu, Guangping · Wang, Ziyang · Yuting, Wu · Zhao, Jiaxin · 崔峰 · Zhang, Yichen · 陈文元

Biomimetics 2024

参数信息

最大速度

48.66 cm/s

单位体长速度

10.58 BL/s

负载能力

5.5 g

负载质量比

3.05

整机质量

1.8 g

体长

4.6 cm

单腿最大输出力

26 mN

传动系统共振频率

70 Hz

技术优势

制造良率提高

用分立的图案化PZT片堆叠，避免激光切割造成的介质击穿；用覆铜FR-4代替铜箔作焊盘，连接更可靠。

负载能力超自重3倍

在传动系统共振频率附近，机器人可携带 5.5 g 负载，是其自身质量的 3.05 倍。

应用场景

• 微型机器人：高速移动与负载能力适用于狭窄空间探测与微型操作。
• 医疗机器人：厘米级尺寸可进入体内辅助诊断或局部治疗。
• 精密仪器与测量：可集成传感器执行精细位置控制与数据采集。
• 工业机器人：多机器人协同可完成小尺寸零件的高速装配。