压电驱动微型四足机器人

微型高速 25 cm/s

采用新型单片空间并联髋关节机构，将两个压电驱动器的输入解耦为腿部摆动与抬升，集成于五层标准叠层，实现整体单片制造。

Guangping, Wu · Wang, Ziyang · Zhao, Jiaxin · 崔峰 · Xinghan, Cai

Journal of Bionic Engineering 2024

参数信息

最大速度

25.05 cm/s

单腿输出力

15.97 mN

整机重量

1.9 g

机身长度

4.5 cm

技术优势

整机一次成型

髋关节、腿和外骨骼集成在五层标准叠层中，减少装配误差，前进方向保持性优于分立组装。

直行方向不漂

与分立组件装配的机器人相比，单片制造版本在前进信号控制下更能保持原始运动方向。

腿力扛得起自重

单腿实测输出力 15.97 mN，足以支撑机器人一半体重，保证正常行走。

应用场景

• 微型机器人：作为高速微型移动平台，用于狭小空间巡检或集群任务。
• 压电驱动：利用压电驱动实现精确、高频的腿部摆动，无需减速机构。
• MEMS执行器：机构可按 MEMS 工艺批量单片制造，降低装配成本。
• 软体机器人：由柔性铰链和叠层构成，具备一定顺应性，适合与软体结构集成。
• 工业检测机器人：轻小高速，可潜入设备缝隙进行检测。