Poppy｜亲手组装一个会转头的人形机器人

25个关节、3D打印身体和一双屏幕眼睛，把机器人拆开看懂

Inria开源人形平台，选用带打印件的Raspberry Pi4完整套件与Eva头。完成身体装配、25电机识别和有支撑的低速关节验收；不承诺装好就能自主行走。预算和难度较高，适合作为进阶心愿项目。

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参数信息

主动自由度

25 个

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选定Pi4完整套件并清点全部包装

采购一套含打印件的Poppy Humanoid，按物料表逐行验收。屏幕、电源和舵盘存在资料冲突，先核实实物配套再组装；没有确认的缺件不能跳过。白色旧版整机图仅展示身体，头部以Eva为准。



把25只电机分成型号和关节组

19只MX28、4只MX64、2只AX12。对照官方configuration/poppy_humanoid.json填写关节名与ID标签。不要按旧腿部BOM的3只MX64合计。[打开原版逐步图](https://docs.poppy-project.org/en/assembly-guides/poppy-humanoid/addressing_dynamixel.html)


逐个设置舵机ID和零位

采用原系统的配置流程，每次总线上只连接一只待配置电机。型号、波特率和关节名与官方配置一致；安装舵盘前按原图对齐零位。完成一只贴标一只，断电后再换电机，不在通电总线上插拔。[打开原版逐步图](https://docs.poppy-project.org/en/assembly-guides/poppy-humanoid/addressing_dynamixel.html)


按左右对称结构装双腿

分好骨盆、左右髋、大腿、胫骨和脚。按原腿部章节逐步检查舵盘、轴承和螺丝长度，确认左右件、零位与线出口。每段完成先手动检查干涉，不通电强行拉正。[打开原版逐步图](https://docs.poppy-project.org/en/assembly-guides/poppy-humanoid/legs_assembly.html)


组装多关节躯干与双臂

按躯干章节安装脊柱、腹部、胸部，再按双臂章节装左右肩、上臂与肘。布线留出完整关节行程，不让排线跨越夹点。[打开原版逐步图](https://docs.poppy-project.org/en/assembly-guides/poppy-humanoid/trunk_assembly.html)；[打开原版逐步图](https://docs.poppy-project.org/en/assembly-guides/poppy-humanoid/arms_assembly.html)



准备Eva头壳、磁铁和固定件

使用Pi4版前下壳、上壳、Pi4支架和2片屏幕锁片。先干装测试4枚磁铁吸合方向，再固定；原头BOM预备16颗M2×6、8颗M2螺母。按Eva照片用8颗螺母和对应螺丝连接AX12。


装屏幕、摄像头和Pi4支架

确认4.3英寸DSI屏与头壳匹配。打开连接器锁条再插异面排线，锁紧；用两锁片与可移除胶垫固定屏幕，放入B0066相机。Pi4装在支架上，CSI相机口和DSI显示口不能混用。全程断电。



核对5V供电后再接Pi4

降压模块应为12V→5V3A。接Pi4前用万用表检查电压和极性；原商家清单的6V与详细设计冲突，不能照抄。按原图接5V/GND，不将12V电机电源直接接树莓派。无把握时先停止接电核对，不靠尝试。



整理上下身两条总线并备份系统

两USB2AX分别对应上身与腿部总线，按原电路图连接SMPS2、集线板和两原装12V电源。线束固定且不紧绷，保留迅速断电入口。先备份预装microSD，再使用匹配的Poppy系统，不覆盖未经验证的新镜像。[打开原版逐步图](https://docs.poppy-project.org/en/assembly-guides/poppy-humanoid/wiring_arrangement.html)



在可靠支撑下检查所有ID

先让机器人被固定支撑承托，确保肢体动作范围无人手。通过官方控制界面检查25个关节可见、型号及ID对应，先读状态再动作。失联、异常热、咔响或方向错误立即断电检查，不运行站立/步行示例。



完成小幅关节验收并保存记录

选一个有充分余量的头部关节，依官方控制方式低速小幅动作，确认方向后停止。逐项记录系统版本、ID、方向和线束照片。成功标准是全部关节识别并在支撑下正常低速动作；自主行走需要另行开发和验证，本页没有实机测试。