液压四足移动机械臂

操作空间扩大

通过冗余运动规划和腿臂协调，大幅扩大机器人可达操作空间，同时降低驱动需求。

Song, Liu · 柴汇 · 宋锐 · 李沂滨 · Xianyue, Gang · 张勤 · 李岳炀 · Peng, Fu · Yang, Zhiyuan

Journal of Field Robotics 2025

技术优势

驱动力下降

通过结构参数联合优化，在两种工况下平衡运动范围和力输出效率，使油缸驱动力降低，减轻液压系统负担。

工作空间扩大

基于零空间投影和任务可行性评估的冗余运动规划方法，通过腿臂协调运动，使机器人可达工作空间增加。

应用场景

• 移动操作机器人：移动平台携带机械臂深入复杂环境执行操作，无需固定工位，适合巡检、救援等任务。
• 液压系统设计：液压驱动提供高功率密度，使机械臂在野外或重载场景下保持足够操作力。
• 腿臂协调控制：腿臂协同扩大整体操作范围，使机器人能触及原本超出单臂可达域的目标。
• 工业移动操作：大工作空间使机器人能覆盖更大作业区域，减少移机次数，提高工业现场效率。