存储减至八分之一
一种基于平面四叉树和Z序列的轻量级预建占位高清地图，专为实时扫描匹配定位设计，存储效率远高于现有方法。
Wen, Jingren · 唐健 · 刘汇 · Qian, Chuang · Fan, Xiaoyun
Remote Sensing 2023
四叉树分块与Z序列索引压缩结构，配合四级占位概率模型，使地图体积约为Cartographer的八分之一。
在Gauss–Newton迭代中采用Bursa线性化模型计算偏导数，避免复杂求导，加速实时scan-to-map匹配。
在工业园和道路测试中，定位精度显著优于NDT方法。