混合仿人机器人腿

维度协同优化

一种基于机构解耦和能力分配对混合仿人机器人腿部进行维度协同优化的策略，可有效平衡局部与整体运动性能需求。

Qizhou, Guo · Zhenguo, Zhao · Wang, Hujiang · Shi, Hanqing · Tianhong, Zhai · 张金柱

Journal of Bionic Engineering 2025

技术优势

解耦设计提效

引入局部/整体等效构型框架，将混合机构解耦为整体机构和多个局部机构，提高设计、建模和性能评估的效率。

兼顾局部与整体

顺序优化局部与整体机构的尺寸参数，从而平衡两者的运动性能需求，并考虑在局部功能工作空间和整体可用工作空间之间分配高效性能资源。

应用场景

• 人形机器人腿部设计：提供混合腿部设计的优化策略与构型框架，减少试错。
• 混合机器人机构优化：通过解耦与性能分配，顺序优化局部与整体尺寸参数。
• 机器人运动性能提升：平衡局部与整体运动性能需求，提升整体运动表现。