行走奔跑自然切换
引入人体步态频率调制先验，让仿人机器人以更稳定、更节能的方式在行走与奔跑之间自然过渡。
Teng, Zhang · Wang, Xiangji · Guanqun, Chen · Fucheng, Liu · 查富生 · 郭伟
Journal of Bionic Engineering 2025
从运动捕捉数据提取节律参数构建节律生成器，为策略提供速度自适应的周期运动引导，使运动更自然。
通过障碍函数优化将节律引导融入约束强化学习框架，提升训练稳定性和输出可行性。
实验表明在中高速场景下能量效率提升，同时步态稳定性和适应性增强。