磁悬浮变刚度关节

刚度可调300 N m/rad

结合永磁非线性磁力和拮抗缆驱动，同时实现仿生关节的柔顺性和承载能力，为高适应性人形机器人提供解决方案。

Lu, Zhang · Zhai, Mingda · 龙志强

Robotics and Autonomous Systems 2026

参数信息

可调刚度范围

300 N m/rad

运动范围

0–145 °

刚度调节误差

2 N m/rad

技术优势

刚度范围大

通过永磁非线性磁力与拮抗缆驱动，实现可调刚度范围达300 N m/rad。

刚度调节精准

在变外载荷下，刚度调节误差小于2 N m/rad，保证工况内刚度稳定。

仿生设计

模仿人体肌肉拮抗作用，结合磁力与缆驱动实现类人体关节的柔顺与承载特性。

应用场景

• 人形机器人关节：替代刚性关节，提供柔顺性和冲击吸收，提升仿人动作适应性。
• 软体机器人：结合磁力非线性弹性与缆驱动，实现软体机器人刚度可变。