多向弯曲避障抓取
内部波纹腔设计使驱动器能多向弯曲，用于在自由和障碍空间中抓取不同形状的物体。
王丙柱 · 余天堂
International Journal of Mechanical Sciences 2023
通过内部波纹腔和不同的结构组合，驱动器可在不同平面上产生多种弯曲构型，从而适应不同形状和尺寸的物体，提高抓取的包容性。
该驱动器能够在障碍空间中完成抓取和搬运任务，并提供了避障运动的空间转换关系，可直接集成到工业机械臂和AGV中用于移动操作。
基于Yeoh超弹性理论和虚功原理建立了输入气压与弯曲角度之间的力学模型，可用于预测不同结构参数下的弯曲性能，指导优化设计。