连续体机器人

变形误差小于10%的连续体机器人，提供高精度形状仿真，适用于需要精确变形的应用场景。

唐术锋 · Jingfang, Ji · Wei, Yuan · 郭世杰 · Hong, Chang · Zhang, Xuewei

Applied Mathematical Modelling 2024

参数信息

形状建模误差

<10 %

技术优势

误差可控

实验验证变形仿真在弯曲角小于90°范围内误差低于10%。

逆解更快

基于雅可比条件数选取最优初值，提升逆运动学求解效率。

应用场景

• 医疗机器人：用于手术器械形状估计，提高操作精度。
• 软体机器人：为软体变形提供精确模型，支持精确控制。
• 微创手术：减小器械定位误差，提高微创手术安全性。
• 工业检测：用于狭窄空间检测，提高可达性和定位精度。
• 仿生机器人：模拟动物柔性身体，实现精确形状复现。