窄缝避障更稳
面向冗余机械臂的在线避障运动规划，通过同时最小化速度与加速度，在保证末端轨迹跟踪精度的同时满足关节角度、角速度和角加速度约束。
Ma, Boyu · 谢宗武 · Bowen, Zhan · 蒋再男 · Yang, Liu · 刘宏
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
同时满足关节角度、角速度和角加速度限制，生成的运动命令物理可执行。
转化为二次规划，用可证明收敛的递归神经网络在线求解，支持实时避障。