精确同步协作
一种采用状态耦合策略的神经网络，能够实现多机械臂在末端笛卡尔空间与关节速度空间的双重同步，并通过李雅普诺夫方法保证稳定性。
Li, Xingru · 张智军 · Zhang, Mingyang · Ren, Xiaohui · Luo, Yamei
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
同时约束末端笛卡尔空间和关节速度空间，避免末端一致但关节运动不协调的问题。
采用李雅普诺夫方法严格证明网络稳定性，避免训练或运行中的发散风险。