高能效且载荷出色
该三自由度过约束机器人臂采用混合机构设计，通过冗余互补驱动实现高能效与强载荷性能，并具备主动接触自对齐与自适应鲁棒控制能力。
Yubin, Zhang · 张金柱 · 熊晓燕 · Shengxiang, Liu · Hongjie, Du · 黄沿江
Robotics and Autonomous Systems 2025
过约束混合机构利用冗余互补驱动，显著提升了机器人的载荷性能和能效。
基于二阶动量的碰撞观测器能及时检测外部碰撞，配合主动接触自对齐轨迹算法实现安全交互。
自适应鲁棒控制器在存在未建模动态的情况下依然能保证轨迹跟踪精度。