牵引纱线不超应变
针对纺织环境提出的一种移动机械手，通过集成改进的AGG-RRT避障规划与纱线动力学控制，实现从起点到目标点无碰撞且低应变的柔性牵引操作。
Xu, Gaoping · 孙以泽
Fangzhi Xuebao/Journal of Textile Research 2024
改进的AGG-RRT算法基于纱线轴向应变约束进行路径搜索，使得牵引过程中纱线各单元应变始终小于预设值。
经过八次遍历碰撞检测与修正，得到机器人关节空间的完全无碰撞路径，可绕过大型障碍物。
仿真验证了该框架在复杂纺织加工环境中绕过大型障碍物的能力。