不规则铆钉高精装配
面向多铆钉、小间隙、不规则分布的铆接任务，集成自适应噪声估计与滑模控制，实现铆接件的高精度视觉伺服装配。
李宗刚 · Yanbo, Li · 焦建军 · 杜亚江
Xitong Fangzhen Xuebao/Acta Simulata Systematica Sinica 2025
自适应噪声估计器实时修正噪声统计特性，避免系统噪声未知导致图像雅可比矩阵估计偏差，从而保证视觉伺服控制精度。
滑模控制器确保铆接件在视觉伺服过程中运动轨迹平滑稳定，并结合最小二乘在线估计深度信息，使装配过程连续且可控。
仅选取四个铆钉中心点作为控制输入即可驱动整个不规则分布多铆钉组件的多孔装配，简化了控制输入的维度。