一种面向拆除机器人的冗余液压机械手，通过全局映射与局部搜索相结合的逆运动学求解策略，在保证实时性的同时避免多解问题，实现稳定且精确的末端控制。
Yimo, Zong · Huang, Jianzhong · 包家汉 · 岑豫皖 · Deshang, Sun
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2023