新任务实时插入不重算
不同于传统离线集中式分配，该算法在线贪心求解，可动态接纳未知新增任务，并显式考虑机械臂间碰撞约束，已在实际打磨平台上验证。
Xinyu, Qin · Zixuan, Liao · 刘超 · 熊振华
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024
任务列表可动态添加未知任务，算法在线将其插入并给出分配，无需整体重规划。
在线搜索当前可行机械臂集合，确保分配结果满足机械臂间无碰撞条件。
在可行机械臂集合内使用贪心算法，快速获得局部最优分配，满足在线实时性要求。
在汽车白车身打磨的真实平台上验证了算法可行性。