冗余机械手可操作性优化RNN

全局最优概率1

该模型直接处理带约束的非线性非凸问题，在关节角层面求解，同时考虑避障，不缩小决策变量的可行域。

Jiawang, Tan · Shang, Mingsheng · 金龙

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

参数信息

全局最优概率

1

技术优势

全局最优概率1

模型通过元启发式算法处理非凸非线性问题，能够以概率1保证收敛到全局最优解，避免陷入局部最优。

不缩小可行域

方案在关节角层面求解，能够在不缩小决策变量可行域的情况下处理关节角和关节速度限制。

应用场景

• 冗余机械手运动控制：为冗余机械手实时提供可操作性最优的关节运动方案，避免奇异状态。
• 工业机器人运动规划：在工业机器人规划中直接求解非凸问题，保证全局最优并满足关节约束。
• 机器人避障规划：将避障约束纳入可操作性优化，使机械手在复杂环境中安全运动。