三视图RGB-D里程计算法

位姿估计更准

在传统RGB-D里程计中引入三视图共视约束，降低累计误差，提高定位精度与鲁棒性。

崔红霞 · Hu, Xue · Hanqing, Hu

2023

技术优势

位姿更准

三视图共视约束构建的BA优化模型，抑制了累计漂移，实验表明轨迹精度优于传统ORB-SLAM2。

鲁棒性更强

利用三帧间的特征匹配建立共视关系，在复杂、不规则运动场景中仍能保持稳定跟踪，不易丢失。

应用场景

• 移动机器人导航：用更准的里程计提升复杂环境下移动机器人的定位与建图稳定性。
• 无人机定位：增强无人机在不规则运动中的位姿估计鲁棒性，减少跟踪丢失。
• 工业机器人定位：为工业机器人提供更精确的自身定位，支撑动态环境下的作业。
• 医疗机器人定位：提升医疗机器人在非结构化环境中的定位精度，保障手术或巡检安全。