动态扰动下保持平衡
一种利用力、扭矩和惯性传感器反馈的算法，可实现同步多肢运动并维持动态平衡，使仿人机器人能够在不确定环境中行走和作业。
毕盛
Sensors 2024
算法利用力、扭矩和惯性传感器的实时反馈，动态调整步态与姿态，使机器人在不平整地面保持稳定。
在面对不可预测的推挤或冲击时，算法能够通过多肢协同与平衡控制快速补偿，避免摔倒。
算法确保所有肢体在动态平衡约束下协调运动，提升全身操控能力，适用于复杂操作任务。