CoM轨迹有界
不同于依赖线性倒立摆的传统MPC，该控制器通过弹性层和辅助质心建模关节柔性，将CoM约束、显式有界约束和ZMP约束整合为线性二次规划，保证类人机器人在复杂环境中步态稳定。
Yang, Tianbo · Tong, Yuchuang · 张正涛
Biomimetics 2025
通过弹性层和辅助质心建模关节动力学，使柔性机器人也能被精确控制，而不再需要刚性假设。
通过CoM约束、显式有界约束和ZMP约束，将CoM轨迹的有界性转化为二次规划问题，确保稳定运动。
该算法在真机CASBOT和Openloong上进行了仿真验证，证明了其有效性和鲁棒性。