600 g 仿人灵巧
仿人结构结合刚柔耦合手指与优化拇指，利用环境约束实现可靠抓取，减轻感知和规划负担。
Li, Yongyao · Zheng, Dongdong · Lei, Jiang · Liu, Yufei · 杜宇 · 丛明
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
通过利用环境约束，减少对感知和规划的依赖，实现安全高效的交互。
手部尺寸与成人手相似，重量约600g，操作灵活自然。
采用轻量化嵌入式控制系统，配合基于扰动观测器的手势协同控制方法，提高功能性。