平均15秒无损采摘
集成触觉传感的电动末端执行器，能感知果梗方位并沿梗方向精准抓取，实现工厂化甜椒的稳定无损采摘。
Pan, Qinghui · 王东 · 连捷 · Dong, Yongxiang · Qiu, Chaochao
2024
末端执行器集成触觉传感器阵列，能精确感知果梗位置，从而沿果梗方向抓取，实现精确切割。
提出一种末端执行器抓取姿态控制算法，通过估计果梗姿态，控制执行器沿果梗方向、垂直于切割点切线方向抓取，避免损伤果实。
实验证明机器人可完成果梗鲁棒检测和甜椒无损采摘，避免对果实造成损伤。