蹿跃高 轨迹准
以四连杆变旋转轴设计取代双肌群直接对抗，在保持跳跃爆发力的同时解除强耦合非线性对轨迹精度的束缚，使气动肌肉机械腿的仿人步态成为可能。
王斌锐 · 黄继清 · 周坤
ISA Transactions 2023
四连杆变轴膝关节将关节力矩与拮抗肌肉收缩力解耦，使控制律可基于计算力矩直接实现，跟踪误差不再被强耦合非线性放大。
级联位置控制策略兼顾爆炸性跳跃和精确轨迹跟踪，使仿人步态在真实平台上可实现。