自适应神经网络控制器

固定时间收敛

在输入饱和约束下实现机器人的固定时间收敛与预设性能。

刘壮 · Zhang, Ouyang · 赵悦 · Zhu, Qiaoman · 刘健行

Nonlinear Dynamics 2025

技术优势

输入饱和不卡死

通过自适应辅助系统补偿输入饱和，避免执行器受限导致的性能退化。

真机验证有效

在 ROKAE 协作机器人上进行了实验，证实算法实用有效。

应用场景

• 机器人控制：给机器人装上一套固定时间收敛的跟踪控制器，可提升动态响应。
• 工业机器人：用于工业机器人高速搬运等任务，在输入饱和下也能维持预设性能。
• 具身智能：为具身智能体提供底层运动控制算法，保证动作执行精度和时间。