模块化变刚度被动关节

无源自适应变刚度

关节无需额外驱动即可随水流被动调节刚度，提升机器鱼在不同游速下的推进性能。

Qixin, Wang · Jianran, Zhang · Peiqi, Huang · 钟勇

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

无需驱动源

关节通过被动机构实现刚度自适应变化，省去额外驱动源，简化系统设计与控制。

宽频性能提升

在宽频率范围内有效实现刚度自适应变化，提升机器鱼游动性能。

应用场景

• 仿生机器人：为仿生机器鱼提供无源变刚度尾部，提升多工况游动性能。
• 水下航行器：用于水下航行器推进机构，实现无需控制的刚度自适应优化。