千米级实时建图
面向室外大场景的高斯溅射SLAM框架，融合视觉惯性里程计与新颖视图合成技术，实现全局一致的高精度建图与定位。
Ke, Wu · Zicheng, Zhang · Muer, Tie · Ziqing, Ai · 甘中学 · Ding, Wenchao
IEEE Transactions on Robotics 2025
通过增量式2D高斯地图管理，能够处理多达5000万个高斯椭球，实现大规模城市环境的建图与定位。
定位精度与视觉惯性里程计相当，并显著超越现有GS/NeRF SLAM方法，提供更高质量的渲染结果。
仅使用手机摄像头和低频IMU即可实时生成高质量高斯地图，无需昂贵传感器。
专为室外场景设计的动态擦除器能够处理真实世界中的动态物体，提升建图鲁棒性。