集成式缆驱动机器人

空间站服务即装即用

所有组件集成于包络内，简化空间站安装并利用内部传感器实现快速自校准与高精度位姿估计。

Li, Dongxing · Zhengqing, Li · Li, Guotong · 唐晓强

Aerospace Science and Technology 2024

参数信息

自校准耗时

20 min

位姿估计精度提升

50 %

技术优势

安装即用

所有组件集成于机器人包络内，无需外部组装即可在空间站上安装运行。

标定飞快

仅靠内部惯性测量单元即可完成外部锚点坐标标定，全过程不到20分钟。

精度更高

结合误差状态卡尔曼滤波的位姿估计方法较传统方法精度提升50%，且数值稳定性更好。

应用场景

• 空间机器人：提供即装即用的在轨作业机器人平台，省去外部标定设备，安装后快速投入操作。
• 在轨服务：简化在轨安装流程并提升自主性，降低对航天员或辅助设备的依赖，提高服务效率与安全性。
• 机器人标定：仅用内部IMU即可在20分钟内完成标定，为集成式机器人提供快速自校准方案。