多形态四足双臂机器人

通过切换不同形态提升复杂地形通过性与双臂协同操作能力

Lu, Guanglin · 陈腾 · Aizhen, Xie · Zhang, Guoteng · 荣学文 · Shijun, Xiao · Yifan, Zhang · 李沂滨

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

多形态切换

机器人通过切换不同形态，能够穿越不规则障碍并适应复杂地形。

在线质心自适应补偿

基于广义动量的在线质心自适应补偿器能够抵消内外力扰动引起的质心偏移，确保运动稳定性。

全身控制器

基于模型预测控制的全身控制器实现了形态切换、精细肢体控制和多地形下的鲁棒运动。

验证充分

通过多方法对比实验验证了质心补偿器的先进性，并通过复杂地形、不规则障碍和运动中的操作任务实验验证了机器人的卓越性能。

应用场景

• 复杂地形探测：凭借多形态切换能力穿越狭窄空间和不规则障碍，适用于复杂地形探测任务。
• 双臂协同操作：在运动过程中利用双臂协同操作，可完成移动中的物体抓取和搬运任务。
• 移动操作机器人：集成四足移动平台与双臂操作能力，适用于需要移动中操作的场景。
• 人形机器人：具备多形态和双臂结构，可替代人形机器人在复杂地形上执行操作。