视觉定位模型

2公里内0.5秒定位

该视觉定位模型采用Transformer学习模块和注意力增强识别，能适应不同环境和视角变化，实现2公里内0.5秒全局重定位。

Yin, Peng · Shiqi, Zhao · Jing, Wang · Ruohai, Ge · 吉建民 · Hu, Yeping · 刘华平 · 韩建达

IEEE Transactions on Robotics 2025

参数信息

最大定位距离

2 km

定位时间

0.5 s

平均定位精度

1 m

技术优势

适应视角与光照变化

iLoc提取稳定一致的特征描述符，不受视角和光照变化影响，确保地点识别在不同条件下的可靠性。

快速全局重定位

系统能在0.5秒内完成2公里范围内的全局重定位，为机器人在大尺度环境中快速确定位置提供支持。

高精度定位

平均定位精度达到1米，即使在可变条件下也能保持稳定，满足精确导航需求。

面向长期大规模应用

iLoc的设计使其能够适应多种环境，显著拓宽了机器人通用定位能力，支持长期自主运行。

应用场景

• 机器人导航：机器人可在未知大环境中实现快速自我定位，无需外部基础设施。
• 自主移动机器人：移动机器人能实时获取自身位姿，支持自主路径规划和避障。
• 无人机定位：无人机可在户外环境中精准定位，实现稳定悬停和航线跟踪。
• 室外定位系统：室外系统能适应光照和视角变化，提供可靠的长期定位服务。