空间音频反馈系统

三维本体感知精度高

该系统通过空间音频实时提供机械肢末端的三维位置信息，实现自然直观的本体感知反馈，无需占用用户的触觉或运动功能。

Zheng, Shufang · 李敏 · Chunlei, Wu · Wu, Qingqiang · Wang, Jiahuan · 谢俊 · Tao T. · Zheng, Yang · 徐光华

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

动态定位平均误差（方位角）
14.06 °
动态定位平均误差（仰角）
20.49 °
动态定位平均误差（距离）
0.078 m
动态分辨率（方位角）
4.42 °
静态三点选择测试成功率（方位角）
93.5 %
静态三点选择测试成功率（仰角）
68.0 %
静态三点选择测试成功率（距离）
87.0 %
静态分辨率（方位角）
8.43 °

技术优势

不占用双手和触觉

反馈通过听觉通道传递，用户的手部和触觉可以继续执行其他精细操作，不会受到额外感官负荷的干扰。

动态定位更准

针对连续运动控制场景优先优化动态性能，动态平均定位误差在距离上仅0.078 m，动态分辨率达到0.044 m。

静态识别率高

在静态三点选择测试中，方位角识别成功率达93.5%，距离识别成功率达87.0%，表明系统在需要精确判断的场景下也能提供可靠的方位和距离信息。

应用场景