干扰下0.1秒收敛
针对拣选机器人的双目主动视觉平台，用快速非奇异终端滑模控制实现有限时间高精度轨迹跟踪，并对外界干扰具有强鲁棒性。
Chen, Yujin · Liu, Xu · Mengmeng, Cheng · Yaoguang, Wu · 朱纪洪 · 蒙艳玫
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2024
非奇异快速终端滑模面保证了位置误差在2秒内、速度误差在1秒内收敛，避免奇异问题。
当系统受到外部干扰时，位置和速度误差在0.1秒内重新收敛，鲁棒性远强于常规方案。
RBF神经网络在线逼近未知非线性动力学，不需要预先知道平台参数。
仿真实验确认该方法减少了系统抖振，控制器输出更平滑，延长执行器寿命。