可重构四足机器人

多姿态越障

通过可重构伸展结构，机器人能在不同伸展姿态间变换，并在仰翻后继续爬行。

Yuan, Jiwei · Shuangjie, Wang · Wang, Bingcheng · Shi, Ruizhuo · Wu, Xuan · Li, Lei · Weipeng, Li · 王周义 · 戴振东

Advanced Intelligent Systems 2024

技术优势

仰翻也能继续爬行

通过反展姿态适应背部朝下的跌落，无需外部干预即可恢复移动。

主动变换身形穿越狭小空间

调整腿部伸展角度即可缩小整体轮廓，无需更换部件。

无需附加机构即可多姿态

利用同一套腿部机构实现不同伸展姿态，结构更简洁。

应用场景

• 越障机器人：借助姿态变换跨越斜坡、障碍和窄道，代替固定构型机器人。
• 软体机器人：伸展结构借鉴软体灵感，提高对复杂地形的顺应性。
• 机构设计：提出伸展结构设计与姿态变换策略，为可重构腿机构提供参考。
• 人形机器人：腿部机构的可重构思路可迁移至人形机器人，增强跌倒恢复能力。