育种棉花采摘机器人

多批次高效采摘

针对小地块和分散种植的育种棉田，集成五采摘区末端执行器、三自由度机械臂和视觉感知系统，实现选择性多批次采摘。

Guohang, Lu · Zixin, Song · 80359919 · Nianzu, Dai · 刘雪美 · 袁瑾

Journal of Field Robotics 2026

参数信息

单次采摘时间
2.3-2.88 s
采摘完整率
97-98.2 %
室内平均采摘时间
2.5 s
田间平均采摘时间
3.35 s
可见棉桃检测率
78.5 %
检测目标正确识别率
86.3 %
识别后采摘完整率
86.7 %
一次性采摘成功率
94.4 %

技术优势

适应多种棉铃姿态

五采摘区末端执行器可根据棉铃生长姿态进行柔性调整，确保不同朝向的棉铃都能被夹取。

复杂环境下识别棉铃

基于深度相机和YOLOv8的视觉系统在复杂田间环境中定位棉铃，约78.5%的可见棉桃被检测到。

多批次高效采摘

规划采摘顺序并通过ROS2控制，实现多批次选择性收获；室内平均采摘时间2.5秒，田间3.35秒。

应用场景