截断六面体张拉整体载重滚动

抗冲击可变形

一种基于截断六面体张拉整体的可滚动载重机器人，能在滚动中携带传感器与电源，为现场任务提供抗冲击的移动平台。

刘继磊 · Zhiyin, Xu · 陆金钰 · Xun, Gu · Jiarong, Wu

Journal of Field Robotics 2025

技术优势

抗冲击

张拉整体结构由弹性索连接刚性杆，能缓冲冲击，适合在复杂地形中滚动。

主动变形

通过伸长和缩短内部杆实现主动变形，产生滚动运动。

应用场景

• 抗冲击移动平台：利用张拉整体缓冲冲击，可在崎岖地形上无刚性损伤地移动。
• 张拉整体移动机器人：通过内部杆伸缩滚动，展示了张拉整体结构在移动机器人中的应用。
• 无人地面载具：可作为无人地面移动平台，在滚动中搭载传感器执行侦察任务。
• 具身智能机器人：其控制策略为具身智能机器人提供基于变形驱动运动的物理载体。