移动机械臂动态避障控制器

规划时间减18.65%

控制器通过自适应全局路径规划和全身运动控制，让移动机械臂在动态人机共融场景中实时避障，缓解运动死锁。

陶永 · Gao, He · Donghua, Tan · Wan, Jiahao · Wang, Baicun · Li, Chengxi · Zheng, Pai

IET Collaborative Intelligent Manufacturing 2025

参数信息

规划时间缩减

18.65 %

路径长度缩减

15.94 %

平均安全距离

0.45 m

技术优势

规划时间减18.65%

通过自适应全局路径规划降低规划维度，在仿真与真实实验中规划时间较全局RRT基准平均减少18.65%。

路径长度减15.94%

所提出的方法在实验中路径长度较全局RRT基准平均缩短15.94%，提升移动效率。

维持平均安全距离0.45m

在动态障碍物（行人逆行、穿越、围成圈等）实验中，控制器根据相对距离实时调整运动，保持平均安全距离0.45 m。

应用场景

• 移动操作机器人：为移动机械臂提供动态避障能力，使其能在人机共融场景中安全移动操作。
• 人机共融制造：在共享工作空间中实时避障，保障人机协作效率与安全。
• 动态避障：应对行人等动态障碍物，避免碰撞并保持安全距离。
• 全身运动控制：协调移动平台与机械臂运动，避免死锁并实现平滑避障。
• 人机安全：维持安全距离并实时调整运动，降低人机碰撞风险。