轮腿式机器人

崎岖地形稳如平地

通过顺应控制与地形适应控制协同，让机体在未知崎岖路面始终保持水平姿态，行走更稳更安全。

Xu, Kang · 汪首坤 · 李建勇 · Yue, Binkai

Mechanism and Machine Theory 2025

技术优势

适应未知地形

地形适应控制器解耦姿态调整并调节控制输出，以适应地形未知的变化，无需预知地形信息。

顺应接触地形

顺应控制器通过自适应阻抗控制实现与地形的柔顺交互，并跟踪期望的地面反作用力，减少冲击。

仿真实验验证

通过数值仿真和实验在轮腿式混合机器人上验证了所提方法，并进行了对比评估，证明其性能。

应用场景

• 救援机器人：在废墟等崎岖地面保持机身稳定，安全运送伤员或物资。
• 轮腿式人形机器人：让轮腿式人形机器人在不平地面保持上身水平，防止摔倒。
• 软体机器人：提供柔顺接触控制方法，用于软体机器人适应地形。
• 工业移动平台：使工业移动平台在不平地面保持载货平台水平稳定。
• 具身智能：提供底层稳定性控制算法，支持具身智能机器人在真实地形可靠移动。