四模式一爪通吃
两个简易协同机构让夹吸与软硬组件互不干扰地协作，在一台夹爪里集成四种抓取模式，应对不同重量、脆性、尺寸和形状的物体。
Yuwen, Zhao · 朱嘉淇 · Zhang, Jie · Siyuan, Zhang · Maosen, Shao · Chai, Zhiping · Yimu, Liu · 吴嘉宁 · 吴志刚 · 张锦绣
IEEE Transactions on Robotics 2025
两个协同机构分别协调夹取与吸附、软体与刚性部件，避免模式间的机械冲突。
在紧凑结构中集成四种操作模式，无需更换末端执行器即可覆盖多种任务。
演示了水下操作任务，表明该夹爪在非结构化环境中同样可靠。