0.441米定位精度
融合视觉、惯性与地图信息，在挑战性环境中实现连续稳健的全局定位，且仅需智能手机即可部署。
Kuang, Yujin · Liu, Yafei · 杨元 · Chenchen, Zhou · 张小国
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
利用智能手机自带的摄像头和惯性传感器即可完成定位，无需额外的基础设施部署。
通过时空动态约束和单帧概率估计的场景匹配框架，在视觉困难条件下仍能准确识别场景并估计相机位姿。
利用蒙特卡洛推理融合多模态数据，消除累积误差，保证系统长时间运行时的跟踪性能。