压电主动阻尼刀柄

减振幅度近半

高频带局部微致动，与机器人位姿相关的结构模态解耦，并采用免实时辨识的多谐波自适应前馈控制，在多种机器人平台上稳定抑制颤振。

李波 · Yuanbo, Zhao · Huijie, Xiao · 赵伟 · Miao, Yunfei · 田威

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026

参数信息

在 X、Y、Z 三个方向的振动加速度均方根值最大分别降低 45.10%、49.74% 和 50.61%，提高加工质量的稳定性。

表面粗糙度 Sa 降低最高达 64.1%，可减少后续精加工工序。

多谐波自适应前馈控制策略无需实时辨识机器人系统，降低了实施复杂度。

在 ESTUN ER220 和 KUKA KR500 两种不同机器人平台上均验证有效，适用于多种铣削工况。