双臂构型实时求解
针对具肘偏置与非垂直肩关节的仿人机械臂，该算法融合旋量理论与D-H法为全部关节角提供闭式解，实现对人体手臂动作的高精度实时模仿。
Feifei, Zhong · 刘国平 · Lu, Zhenyu · Yangyang, Han · Feng, Liu · Teng, Ye
IEEE Access 2023
肘部偏置和非垂直肩关节使常规方法难以获得闭式解，融合方法先以旋量理论解出肘关节角，再以D-H法求出其余关节角，绕开了单独方法的局限性。
闭式解使各关节角可直接计算，无需迭代，从而能够实时跟随人体手臂运动。
实验显示末端执行器z轴精度提升73.6%，x轴和y轴也分别有37.36%和21.89%的提升，模仿更准确。