刚柔兼济精准抓取
融合刚性与柔性材料，通过SMA分段线性驱动实现精确建模与控制，并结合深度学习视觉感知，在无外部传感器条件下完成物体抓取。
Liu, Wuji · 敬忠良 · Jianzhe, Huang · 顿向明 · Qiao, Lingfeng · Henry, Leung · Wujun, Chen
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
同时采用刚性和柔性材料，FRM既具有刚性机器人的稳定性和控制精度，又具有软体机器人的柔顺行为。
基于深度学习的眼在手上双目视觉感知，无需外部传感器即可获得状态反馈，适用于受限和非结构化环境。