四足机器人

一个配机械手的四足机器人,集成了轻量级抓取检测网络和轨迹规划,可在动态环境中快速抓取目标。

Guo, Jiamin · 柴汇 · 张勤 · Zhao, Haoning · Meiyi, Chen · 李岳炀 · 李沂滨

Drones 2024

参数信息

抓取点检测精度

92.49 %

抓取点检测时间

6 ms

技术优势

检测又快又准

基于DenseBlock的轻量网络DES-LGCNN在Jacquard数据集上达到92.49%精度，单次检测仅6 ms，适合实时抓取。

动态场景抓得住

通过优化轨迹规划提升腕部相机可见性，在动态目标、动态基座及两者同时运动的三种场景下均成功抓取。

系统完整可扩展

提供了从检测、规划到关节控制的完整框架，并在自制机器人上验证，便于集成到其他四足平台。

应用场景

• 救灾物资运输：用六足机器人搬运救灾物资，替代人工进入危险区域。
• 人形机器人：提供移动抓取框架，可迁移到人形机器人执行动态操作。
• 软体机器人：作为刚性平台提供精确抓取参考，与软体末端结合提升适应性。
• 工业机器人：将快速检测和动态规划用于工业移动抓取，提高生产线灵活性。